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GPS／速率陀螺组合Kalman滤波姿态确定算法研究 |
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建立了GPS／速率陀螺组合姿态估计系统的模型，研究比较了三种典型的Kalman滤波姿态确定算法：状态扩充法、量测量求差法和时变噪声估计跟踪自适应滤波算法。给出了某航天器采用GPS／速率陀螺组合姿态确定的仿真计算结果，并对结果进行了分析。结果表明，与传统Kalman滤波算法比较，时变噪声跟踪自适应滤波算法和量测量求差滤波算法能较好地消除GPS测量中相关时变噪声的影响，提高姿态确定的精度；而且时变噪声跟踪自适应滤波算法能很好地消除由于噪声统计性能的不确定性对Kalman滤波的影响，提高姿态确定系统的性能。 |
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GPS／陀螺组合对小卫星姿态的最优估计 |
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小型和微小型卫星可采用陀螺和GPS姿态敏感器组成最小定姿系统，分析了利用GPS姿态敏感器输出的姿态信息作为观测值的级联滤波结构，提出了一种以减少GPS姿态敏感器输出的姿态滤波值作为组合推广卡尔曼滤波器观测值的频率与在线识别噪声相结合的滤波算法，并通过仿真验证了该姿算法的有效性。 |
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MIMS／GPS组合导航系统中卡尔曼滤波器设计与实验研究 |
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对MIMS／GPS组合导航系统进行了研究，设计了卡尔曼滤波器，采用状态和偏差去耦方法进行估算，完成了仿真和车载实验。该算法计算量小，估计精度高，特别适用于偏差项较多的场合，在本系统中有效地抑制了陀螺和加速度计动态偏差的影响。此外，在开环卡尔曼滤波器结构基础上引入了姿态阵修正，进一步减小捷联系统姿态角误差对导航定位精度的影响。仿真和车载实验结果表明，样机具有较高的定位精度和较好的重复性。 |
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插值法恢复CHAMP卫星姿态间断数据对惯性系非保守力加速度的影响 |
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本文主要讨论由GFZ数据中心提供的加速度数据中姿态数据间断的处理方法。对不连续的15天的姿态数据的间断情况做了统计，并且对姿态数据的日变化性质做了分析，提出了姿态数据变化呈周期性曲线变化的特点．对姿态数据进行线性插值并与正常数据作了比较，得到一些有益的的结论。 |
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初始装订姿态误差对Kalman滤波器陀螺漂移估计的影响分析 |
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探讨了动基座对准中的一个新的问题，初始装订姿态误差对Kalman滤波器估计陀螺漂移的影响，对该问题进行了试验和仿真。结果表明，利用速度匹配进行初始对准，初始装订姿态误差对两个水平陀螺漂移的估计值产生的影响，主要来自于系统初始装订姿态的精度和Kalman滤波器系统模型的精度，如果要保证滤波器足够的估计精度，应该首先从系统模型上解决。 |
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船用光纤陀螺捷联航姿基准系统 |
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系统地讨论了采用光纤陀螺作为惯性敏感器件的船用捷姿航姿基准系统．给出了由光纤陀螺仪和加速度计组成的捷联式船用航向姿态基准系统的构成，分析了其航向姿态解算的方法，概述了这一系统在静基座上的初始对准．目的在于给船用航姿基准系统及导航系统提供一个参考和比较． |
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磁传感器在导航系统中的应用 |
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介绍了一种基于磁传感器和加速度计，结构简单、低成本、高精度的方位传感器。该传感器利用当地的地磁场矢量和重力加速度矢量确定传感器在空间的姿态信息。分析了使传感器产生误差的各种因素，如温度影响、附近铁磁物体和噪声影响等，并给出了消除这些干扰因素影响的技术。实验研究表明，此传感器能够为移动机器人导航提供可靠的高精度姿态信息。 |
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单天线GPS／加速度计组合测姿方法研究 |
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为了提高微小型飞行器和导弹等横向尺寸不足以安装多灭线GPS的飞行载体的姿态测量精度。研究了利用单天线GPS和加速度计组合进行姿态测量的方法．引入了伪姿态的概念，提出了由伪姿态测量辅助求取载体姿态的具体算法，阐述了单天线GPS和加速度计组合测姿的基本原理．建立了单天线GPS姿态测量的数学模型，给出了其姿态的求解过程，阐明了其物理意义．对单天线GPS测姿系统进行了半实物仿真试验．仿真结果表明：该测姿系统可以实时提供高精度的姿态信息，为单天线GPS／SINS组合导航系统在微小飞行器上的应用奠定了基础． |
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单天线GPS测姿的软件实现 |
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详细介绍了单天线GPS测姿系统的软件部分，软件实现中使用的编程语言是C语言，并以功能为单位采用模块化设计，分为数据接收与处理，卡尔曼滤波，姿态模型三部分，其各部分所实现的功能可以简单描述为：速度矢量分离模块VELOCITY MODULE，实现对GPS接收机所接收导航信息的处理并从中分离出载体在当地地理坐标系下各坐标轴向的速度分量；卡尔曼滤波模块KALMAN MODULE，利用在VELOCITY MODULE中得出的速度矢量，以载体在当地地理坐标系下三轴向加速度分量为滤波对象，可解算出每速度分量所对应的加速度分量；伪姿态模块PSEUDO＿ATTITUDE MODULE，以在VELOCITY MODULE和KALMAN MODULE分别求得的速度矢量和加速度矢量为输入，输出即为载体的在航三维姿态信息，亦称为伪姿态。 |
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弹体飞行姿态测量方法探讨 |
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研究弹体在炮口随近飞行姿态测量的方法，建立了加速度计组合姿态测量的数学模型，通过理论推导给出了飞行姿态的计算方法。 |
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